Das Verhalten ist ganz normal. mTAN nutzt die ING derzeit
ausschließlich im WebBanking. Der HBCI-Rechner arbeitet
nur mit iTANs. Und wenn der HBCI-Bankrechner nur iTANs kann, dann kann sich hibiscus noch so anstrengen, es wird nicht funktionieren!

Diese Info (nur iTANs via HBCI) finden sich übrigens in den FAQ der ING.
Hier ist noch etwas Geduld gefragt. Die ING arbeitet ja derzeit an der Umsetzung der neuen PSD2-Regelungen. Und in diesem Zuge müssen die auch dem HBCI-Rechner was anderes als iTAN beibringen. Wie man verschiedentlich liest, wird das wohl ein Verfahren mit einem TAN-Generator (aber leider nicht das chipTAN-Verfahren wie bei den Sparkassen/VR-Banken/Postbank) sein.